[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全
时间：2021-10-28 12:14:18 来源：网友投稿
内训资料 1.1 INFORM 的构成
命令介绍
1INFORM的概要
内部资料
1.1 INFORM 的构成
07.06.11 完成
NX100使用的机器人语言称为
INFORM III。
请勿外传
INFORM III 由命令和附加项
（标记符、数据）组成。
MOVJ VJ=50.00
命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2 命令的种类
命令分为以下几种。
输入输出命令
执行输入输出控制的命令。
DOUT 、 WAIT
控制命令
执行处理和作业控制的命令。
JUMP、 TIMER
运算命令
使用变量等进行运算的命令。
ADD 、 SET
移动命令
与移动和速度相关的命令。
MOVJ 、 REFP
平移命令
平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON、 SFTOF
作业命令
与作业有关的命令。
ARCON 、 WVON
选项命令
与选项功能有关的命令。
1.3 命令集
为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
· 子集
只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
· 标准集 / 扩展集
可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
使用局部变量
附加项目使用变量 （例：MOVJ VJ=I000)
1.3.1 命令集的切换
在 〔示教条件〕画面切换命令集。
1 命令介绍
1.4 命令中能使用的变量 内训资料
1.4 命令中能使用的变量
设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
命令的登录
2.1 命令的登录
在程序内容画面按 〔命令一览〕键进行命令的登录。
: TEST01
STEP NO: 0003
I/O
: R1
JUMP
TOOL: *
0000
NOP
CALL
0001
MOVJ VJ=25.00 PL=0 NWAIT ACC=20 DCC=20
0002
MOVJ VJ=25.00
TIMER
0003
MOVJ VJ=12.50
LABEL
0004
ARCON ASF#(1)
COMMENT
0005
END
RET
JUMP *LABEL
!
2.2 命令的学习功能
命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。
0003 WAIT IN#(1)=ON
0004 END
2 命令介绍
内训资料 2.3 详细编辑画面
=> WAIT IN#(1)=ON
!
命令的学习功能的有效 / 无效的切换在示教条件画面进行。
2.3 详细编辑画面
所有的命令都有详细编辑画面。
详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAIL EDIT
MOVJ
P-VAR ROBOT
P000
JOINT SPEED
VJ= 50.00
POS LEVEL
PL= 1
T-ROTATION
UNUSED
NWAIT
UNUSED
UNTIL
UNTIL
I
=> MOVJ P000 VJ=50.00 PL=1 UNTIL IN#(1)=ON
Main Menu Short Cut
命令的解释
3.1 输入输出命令
3.1.1 DOUT 命令
功能：使通用输出信号开 / 关。
'287 1 OT# ( )
2 OG# ( )
3 OGH# ( )
4
5
6
7
B/LB/B[]/
(1'
LB[]
ON/OFF
B/LB/B[]/
LB[]
输出信号 OT#(XX)是 1 个点，OGH#(XX)是 4 个点，OG#(XX) 是 8 个点。
OT#(8) OT#(7) OT#(6) OT#(5) OT#(4) OT#(3) OT#(2) OT#(1)
OGH#(2) OGH#(1)
OG#(1)
例：
3 命令介绍
3.1 输入输出命令 内训资料
SET B000 24 DOUT OG#(3) B000
B000=24(10 进制 )2 进制 )
OT#(24) OT#(23) OT#(22) OT#(21) OT#(20) OT#(19) OT#(18) OT#(17)
128 64 32 16 8 4 2 1
OG#(3)
通用输出的 20 号口和 21 号口为开。
3.1.2 DIN 命令
功能：把信号的状态读入字节型变量。
例：
1) DIN B016 IN#(12)
把通用输入 12 号口的状态读入 16 号字节型变量。
12 号口为开时， B016=1(10 进制 )2 进制 )。
3.1.3 WAIT 命令
功能 : 待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。
例：
SET B000 5 SET B002 16
WAIT SIN#(B000)=B002 T=3
B002=16(10 进制 )2 进制 )
待机，直到专用输入 5 号口关闭。但是，即使信号不关闭，3 秒钟后也开始执行下一行命令。
压机搬运的例子
000
NOP
001
MOVJ VJ=100.0
MOVJ VJ=100.0 WAIT IN#(1)=ON
MOVJ VJ=100.0
MOVJ VJ=100.0
MOVJ VJ=100.0
MOVJ VJ=100.0
MOVJ VJ=100.0
MOVJ VJ=100.0
END
Step 1
Step 2
Step 5
Step 4
Step 8
Step 3
Step 6
Step 7
压机关闭期间，机器人不能移动到程序点 3。
压机的开关分配给通用输入 1 号口。在程序点 2 待机直至 1 号口打开。
3.1.4 PULSE 命令
功能：给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。
4 命令介绍
内训资料 3.2 控制命令
不需等到 PULSE命令执行完毕就可执行下一命令。
例：
1) SET B000 5
PULSE OT#(B000) T=1.0
给通用输出 5 号口输出持续 1 秒的脉冲信号。
ON
1.0 sec
OFF
SET B000 24 PLUSE OG#(3) B000
B000=24(10 进制 )2 进制）
OT#(24) OT#(23) OT#(22) OT#(21) OT#(20) OT#(19) OT#(18) OT#(17)
128 64 32 16 8 4 2 1
OG#(3)
给通用输出 20 和 21 号口输出持续 0.3 秒的脉冲信号。
3.2 控制命令
3.2.1 JUMP 命令
功能：跳至指定的标记或程序。
例：
JUMP*1
跳至标记 *1。
SET B000 1
JUMP B000 IF IN#(14)=ON
通用输入 14 号口为开时，跳至程序名为 1 的程序。
3.2.2 CALL 命令
功能：调出指定程序。
1) SET B000 1
CALL B000 IF IN#(14)=ON
通用输入 14 号口为开时，跳至程序名为 1 的程序。
3.2.3 * （标记）
功能：指定跳转目的地的标记。
例：
1)
5 命令介绍
3.3 运算命令 内训资料
NOP
*1
JUMP JOB:1 IF IN#(1)=ON
JUMP JOB:2 IF IN#(2)=ON
JUMP *1
END
如果通用输入 1 号口和 2 号口都为关，就在 "*1" 和 "JUMP *1" 间无限跳转。
标记只在同一程序内有效，其它程序即使有同样标记也不会跳转。
3.2.4 '( 注释 )
功能：指定注释。
例：
1)
NOP
'Waiting Position
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
'Welding Start
ARCON ASF#(1)
MOVL V=138
'Welding end
ARCOF
MOVJ VJ=25.00
'Waiting Position
MOVJ VJ=100.00
END
通过注释明确了作业流程。
3.2.5 PAUSE 命令
功能：暂停执行程序。
例：
1) PAUSE IF IN#(12)=ON
如果通用输入 12 号口的信号为开，暂停执行程序。
3.3 运算命令
3.3.1 CLEAR 命令
功能：清数据功能。
例：
1) CLEAR B003 10
把变量 B003-B012 的内容清零。
2) CLEAR D010 ALL
把 D010后面的所有 D变量全部清零。
CLEAR STACK
清除全部的程序调用堆栈。
6 命令介绍
内训资料 3.3 运算命令
-2% -2% -2% -2%
NOP NOP NOP NOP
MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=100.00
CLEAR STACK
CALL JOB:2 CALL JOB:3
JUMP JOB:1
RET
END END
END
JUMP JOB:4
END
-2%
-2% JOB:1 JOB:1
3.3.2 其它运算命令
命
令
功
能
举
例
INC
变量加 1
INC B000
DEC
变量减 1
DEC B000
SET
给变量赋值
SET B000 0
ADD
加法运算
ADD B000 10
SUB
减法运算
SUB P000 P001
MUL
乘法运算
MUL P000(3) D000
DIV
除法运算
DIV I000 I001
CNVRT
把脉冲型的位置型变量转为坐标型的位置型
CNVRT PX000 PX001 BF
变量
AND
逻辑与运算
AND B000 B010
OR
逻辑或运算
OR B000 B010
NOT
逻辑非运算
NOT B000 B010
XOR
逻辑异或运算
XOR B000 B010
MFRAME
建立用户坐标系
MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002
SETE
给位置型变量的要素设定数据
SETE P000(3) 2000
GETE
取出位置型变量要素内的数据
GETE D000 P000(3)
GETS
读取系统变量
GETS PX000 $PX000
SQRT
开方运算
SQRT R000 2
SIN
正弦运算
SIN R000 60
COS
余弦运算
COS R000 60
ATAN
反正切运算
ATAN R000 60
7 命令介绍
3.4 移动命令 内训资料
3.4 移动命令
3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令
功能：以不同的插补方式移动到目的地。
附加项的解释
PL( 位置等级 )
位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度。
位置等级从 0 至 8 ，共分为 9 级。
等级 0
距离目标点的各轴的偏差值 （脉冲数）达到参数指定的位置设定范围时，判断为控制点到达指定位置。
达到指定位置后，按照命令，朝下一个目标点移动。
等级1 至8
认可目标点前的一个假想位置。假想位置在何处，由位置等级决定。
在参数中，设定各位置等级对应的距离数据。判定假想目标位置由命令系统进行。
通过设定这些参数，指定程序点相对于示教点向内移动的范围。
机器人进入指定范围后开始向下一点移动，在移动区间的轨迹为圆弧，速度也成为连续平滑的速度。
再现时的动作如下图所示，由于实际轨迹比示教位置向内移动，在设定此参数时要充分考虑安全性。
ㄝ? 0
P2
P3
S1CxG33
S1CxG34
ㄝ?
1
S1CxG35
ㄝ?
2
ㄝ?
3
ㄝ? 8
S1CxG40
P1
ACC / DEC ( 加减速比率 )
加减速比率是指与通常的加减速相比，按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。由此可减小加减速时给工具和工件带来的惯性力。
ACC=70%
DEC=50%
8 命令介绍
内训资料 3.4 移动命令
NWAIT( 不等待 )
NWAIT( 不等待 ) 是指此程序点后面的非移动命令与此程序点的机器人动作同时执行。
例：
MOVL V=1000 NWAIT －程序点 5
GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50
到达程序点 5 位置前 0.5 秒，焊钳 1 的加压信号打开， 2 秒钟后（到达程序点 5 后 1.5 秒）关闭。
UNTIL （直到 )
例：
程序点 1 MOVJ VJ=100
程序点 2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON
程序点 3 MOVJ VJ=25
向程序点 2 移动，直到通用输入 14 号口为开的状态， 如果 14 号口为开，开始向程序点 3 移动。
1 MOVJ VJ=100.00
14
3
2
MOVJ VJ=50.00 UNTIL IN#(14)=ON
3.4.2 IMOV 命令
功能：从当前位置按直线插补的方式移动设定的增分量。
例：
IMOV P000 V=138 RF
从当前位置按照机器人坐标系的方向移动 P000内设定的增分量。
3.4.3 SPEED 命令
功能：设定再现速度。登录的移动命令没有指定速度时，按 SPEED命令指定的速度动作。
例：
MOVJ VJ=100
速度
100%
MOVL V=138
速度
138
SPEED VJ=50 V=276
MOVJ
速度
50%
MOVL
速度
276
MOVL V=66
速度
66
9 命令介绍
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